Nieuwbouw + mantelzorg en gedeelde financiën

Situatie is als volgt:

Ouders op hoge leeftijd (richting 90) met een te groot huis. Bij verkoop een overwaarde van ruim 400.000 euro. Vader hulpbehoevend met zorgindicatie.
Wij (man, ik en kinderen) kunnen een kavel kopen voor nieuwbouw. De wens is een vrijstaand huis met daaraan een mantelzorg woning, of een woning die we (tijdelijk) in 2 woningen kunnen verdelen zodat ouders op hetzelfde terrein wonen. Wij willen groter wonen, zij kleiner. We zijn ook de enige, want enigskind en willen graag dat ze in de buurt zitten.
Volgens bestemmingsplan en regelgeving mantelzorg mag dit. 1 belangrijk detail: wij hebben het geld niet voor dit hele project. Wat we willen: overwaarde ouders + overwaarde van onszelf + wij een deel hypotheek en dit samen op 1 hoop en daarvan dit huis bouwen.

Mag dit?

Ouders willen ons graag helpen, wij erven uiteindelijk alles en ze helpen ons liever bij leven. Echter zit hun geld in stenen, als ze nu verkopen moet er een tijdelijke woning komen voor een jaar.
Uiteraard gaat dit verhaal ook langs een financieel adviseur, maar omdat ik van alles aan het uitzoeken ben dacht ik de vraag eens hier te stellen en kijken of mensen er ervaring mee hebben.